Aldeaquemada es un pueblo con mucha historia, prueba de ello son las pinturas rupestres encontradas en zonas próximas al municipio y que la Unesco declaró Patrimonio de la Humanidad en 1998, el Arte Rupestre Levantino del Arco mediterráneo Español, incluyendo los 19 yacimientos de Aldeaquemada.
Es uno de los núcleos de las “Nuevas Poblaciones de Sierra Morena” fundadas en el s. XVIII por Carlos III, a través de su intendente Pablo de Olavide, para repoblar esta zona en el plan de colonización de Sierra Morena.
Posee también un rico patrimonio monumental, como la iglesia de la Purísima Concepción, la Casa del Cura, la Casa del Comandante, o el Pósito de Diezmo y Labradores.
Pero sin duda, el mayor reclamo turístico de la localidad es la Cimbarra, una espectacular cascada de agua de unos 40 metros de altura que se encuentra a unos dos kilómetros del pueblo en dirección sur y tiene la categoría de Paraje Natural.